Способ оптимального роевого поиска и локализации множества мобильных объектов для их последующего преследования

Наименование РИД	Способ оптимального роевого поиска и локализации множества мобильных объектов для их последующего преследования
Реферат	Изобретение относится к области кооперативной мобильной робототехники и предназначено для обнаружения и сопровождения множества подвижных целей в заранее неизвестной и изменяющейся среде группой автономных агентов, оснащённых средствами визуального восприятия (видеокамеры или эквивалент) с функционалом DNN-детекции, бортовыми средствами оценки угла курса и пространственного положения. Технический результат заключается в сокращении времени первичного обнаружения, повышении полноты охвата среды и обеспечении устойчивого одновременного сопровождения нескольких целей при ограниченной и прерывистой связи между агентами и отсутствии априорной карты. Результат достигается за счёт формирования и непрерывного обновления каждым агентом собственной динамической карты правдоподобия рабочей области, строящейся из распределённых локальных наблюдений, включающих как факты обнаружения целей, так и подтверждения их отсутствия в просматриваемых зонах. Предлагаемый способ обеспечивается ролевым разделением на искателей, направляемых в области наибольшей неопределённости, и перехватчиков, удерживающих выявленные цели в поле зрения для их последующей локализации и преследования, а также периодической координацией посредством обмена короткими сообщениями, содержащими информацию, необходимую для обновления локальных карт у агентов, которые её получают. Дополнительно, для обновления карт, допускается прием сообщений от внешних наблюдателей (ассистентов), сообщения которых трактуются как гипотезы о положении цели. Преимуществами способа являются: децентрализация хранения и обновления карт на борту каждого агента; независимость от заранее заданной и стационарной целевой функции (карты среды); естественная поддержка нескольких максимумов карты и, как следствие, многоцелевой поиск с устойчивым балансом между исследованием среды и сопровождением данных максимумов; устойчивость к прерывистой связи за счёт локальной автономности и обмена информацией для обновления карт; снижение вычислительной и коммуникационной нагрузки благодаря ролевой декомпозиции поведения и использованию компактных сообщений.
Возможные направления использования	Проектирование систем управления и навигации групп робототехнических комплексов
Количество опытных образцов	1
Количество просмотров	2
Наличие дополнительных файлов	True
Использование РИД правообладателем	False
Внешнее использование РИД	False
НИОКТР (JSON)	{}
ИКСИ (JSON)	[]
ИКСПО (JSON)	[]
ОЭСР (JSON)	[]
Дата первого статуса	2025-11-28T06:06:47.081598+00:00
Предполагаемый тип результата	Изобретение
Ожидаемая роль	Исполнитель
Заказчик	МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Руководитель работы	Кабанов Алексей Александрович
Руководитель организации	Евстигнеев Максим Павлович
Регистрационный номер НИОКТР	124022000008-5
Последний статус	Подтверждена, 625122500417-1, 2025-12-25 18:08:34 UTC
ОКПД	Работы оригинальные научных исследований и экспериментальных разработок в области естественных и технических наук, кроме биотехнологии
Ключевые слова	рой; сопровождение; поиск; группа; бэзэкипажный катер
Исполнители	ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
Авторы	Дементьев Кирилл Валерьевич; Кабанов Алексей Александрович; Крамарь Вадим Александрович
Коды тематических рубрик	55.30.31 - Управление роботами и манипуляторами
OESR	Робототехника и автоматическое управление
Приоритеты научно-технического развития	а) переход к передовым технологиям проектирования и создания высокотехнологичной продукции, основанным на применении интеллектуальных производственных решений, роботизированных и высокопроизводительных вычислительных систем, новых материалов и химических соединений, результатов обработки больших объемов данных, технологий машинного обучения и искусственного интеллекта;