| Наименование РИД |
Способ коррекции отклонений от заданной траектории инструментального центра робота-манипулятора в реальном времени при инкрементальном формообразовании по криволинейной траектории
|
| Реферат |
Изобретение относится к области робототехники, а именно к способам позиционирования промышленных роботов-манипуляторов с целью повышения точности обработки изделий по криволинейным траекториям при наличии возмущений, действующих в процессе инкрементального формообразования.
Способ коррекции отклонений от заданной траектории робота-манипулятора характеризуется тем, что включает в себя следующие шаги:
шаг 1: создание системы управления роботом-манипулятором, которая включает в себя: робот-манипулятор, его инструментальный центр, контроллер для управления системой, персональный компьютер и лазерный трекер, измеряющий положения инструментального центра в реальном времени;
шаг 2: создание систем координат, включая системы координат – средства измерения и базовую система координат робота-манипулятора;
шаг 3: определение фактических координат точки на инструментальном центре, заданной отражателем лазерного трекера по результатам измерения;
шаг 4: установление соотношения преобразования между системой координат лазерного трекера и робота-манипулятора, с помощью которого осуществляется переход из системы координат средства измерений в базовую систему координат робота-манипулятора и получение фактических координат инструментального центра в базовой системе координат робота-манипулятора;
шаг 5: вычисление ошибки позиционирования инструментального центра робота-манипулятора как разности фактических координат инструментального центра робота-манипулятора на шаге 4 и заданных координат;
шаг 6: определение с помощью ПИД-регулятора, синтезированного по методу Циглера-Николса, корректирующего значения позиционирования инструментального центра робота-манипулятора на основе ошибки позиционирования, рассчитанной в шаге 5, в качестве входных данных для контроллера робота-манипулятора с целью формирования сигналов управления сервоприводами работа-манипулятора и получения скорректированного фактического положения инструментального центра.
Изобретение направлено на повышение точности позиционирования робота-манипуляторапри выполнении инкрементального формообразования.
|
| Возможные направления использования |
Робототехника
|
| Количество опытных образцов |
0
|
| Количество просмотров |
1
|
| Наличие дополнительных файлов |
False
|
| Использование РИД правообладателем |
False
|
| Внешнее использование РИД |
False
|
| НИОКТР (JSON) |
{}
|
| ИКСИ (JSON) |
[]
|
| ИКСПО (JSON) |
[]
|
| ОЭСР (JSON) |
[]
|
| Дата первого статуса |
2025-12-15T11:08:09.544503+00:00
|
| Предполагаемый тип результата |
Изобретение
|
| Ожидаемая роль |
Исполнитель
|
| Заказчик |
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
|
| Руководитель работы |
Сазонникова Надежда Александровна
|
| Руководитель организации |
Богатырев Владимир Дмитриевич
|
| Регистрационный номер НИОКТР |
123061300095-2
|
| Последний статус |
Подтверждена, 625122900235-7, 2025-12-29 10:36:59 UTC
|
| ОКПД |
Промышленные роботы и робототехнические устройства
|
| Ключевые слова |
инструментальный центр; робот-манипулятор; корректировка; траектория перемещения; ПИД-регулятор
|
| Исполнители |
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "САМАРСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ АКАДЕМИКА С.П.КОРОЛЕВА"
|
| Авторы |
Илюхин Владимир Николаевич; Сазонникова Надежда Александровна; Косов Герман Андреевич; Петров Илья Николаевич
|
| Коды тематических рубрик |
55.30.31 - Управление роботами и манипуляторами
|
| OESR |
Робототехника и автоматическое управление; Техника и системы связи
|
| Приоритеты научно-технического развития |
а) переход к передовым технологиям проектирования и создания высокотехнологичной продукции, основанным на применении интеллектуальных производственных решений, роботизированных и высокопроизводительных вычислительных систем, новых материалов и химических соединений, результатов обработки больших объемов данных, технологий машинного обучения и искусственного интеллекта;
|
