| Название НИОКТР |
Разработка методов и алгоритмов обеспечения отказоустойчивости робототехнических систем
|
| Аннотация |
Современные робототехнические системы (РТС) являются сложными динамическими объектами, которые характеризуются (помимо большой размерности) сочетанием дискретной и непрерывной динамик (т.е.
являются гибридными системами), многоуровненной иерархией управления, неопределенностью среды функционирования и неточностью используемых математических моделей их отдельных составляющих
(подсистем нижнего уровня), обусловливаемой неопределенностью и зависимостью параметров этих составляющих от внешних неконтролируемых факторов. Эти особенности РТС требуют при решении задач
отказоустойчивого управления учитывать основные положения интеллектуального управления, включающих: 1) теорию ситуационного управления; 2) принцип иерархического построения системы отказоустойчивого управления; 3) использование существующих интеллектуальных технологий; 4) принцип адекватного соответствия степени интеллектуальности факторам неопределенности на различных уровнях отказоустойчивого управления.
Жесткие требования, предъявляемые к надежности, безопасности и живучести современных РТС ответственного назначения (подводные роботы, манипуляторы, беспилотные летательные аппараты и др.),
требуют разработки и применения эффективных методов и средств оперативного диагностирования (обнаружения, поиска и идентификации неисправностей и отказов) с последующими коррекцией законов
управления и парированием этих неисправностей и отказов для обеспечения отказоустойчивости этих РТС. Целью проекта является разработка новых методов и алгоритмов решения диагностических задач и задач отказоустойчивого управления РТС на основе современных интеллектуальных технологий. Главный результат работы будет состоять в разработке новых методов и алгоритмов обнаружения, локализации и идентификации неисправностей и построения отказоустойчивых систем управления РТС, поддерживаемых существующими пакетами прикладных программ.
Для достижения поставленной цели будут решены следующие основные укрупненные задачи.
1. Развитие методов решения задач диагностирования РТС на верхнем уровне отказоустойчивого управления с учетом представления РТС гибридной моделью и подхода к созданию нового метода отказоустойчивого управления на верхнем уровне РТС с учетом возможностей реализации различных ситуаций во внешней среде и предпочтительности реакций системы на эти ситуации.
2. Разработка новых робастных методов диагностирования, а также методов оценивания параметров и величин неисправностей в РТС, описываемых нелинейными нестационарными моделями и подвергаемых
воздействию возмущающих факторов, на основе скользящих режимов и интервальных наблюдателей. Эти методы и алгоритмы будут обладать меньшей вычислительной сложностью, что даст возможность использовать их для проектирования РТС, обладающих свойством отказоустойчивости.
3. Разработка новых робастных методов и алгоритмов отказоустойчивого управления подсистемами РТС за счет наличия избыточных степеней подвижности и их использования при отказах основных степеней (нижний уровень управления) и обеспечении согласованного взаимодействия между этими двумя уровнями управления.
|
| Доступ к ОКОГУ исполнителя |
False
|
| Количество связанных РИД |
0
|
| Количество завершенных ИКРБС |
0
|
| Сумма бюджета |
21000.0
|
| Дата начала |
2025-05-28
|
| Дата окончания |
2027-12-31
|
| Номер контракта |
25-19-00590
|
| Дата контракта |
2025-05-28
|
| Количество отчетов |
3
|
| УДК |
519.718.2
|
| Количество просмотров |
5
|
| Руководитель работы |
Зуев Александр Валерьевич
|
| Руководитель организации |
Коноплин Александр Юрьевич
|
| Исполнитель |
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ НАУКИ ИНСТИТУТ ПРОБЛЕМ МОРСКИХ ТЕХНОЛОГИЙ ИМ. АКАДЕМИКА М.Д. АГЕЕВА ДАЛЬНЕВОСТОЧНОГО ОТДЕЛЕНИЯ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК
|
| Заказчик |
Российский научный фонд
|
| Федеральная программа |
Отсутствует
|
| Госпрограмма |
Инициативные фундаментальные и поисковые научные исследования, финансируемые фондами поддержки научной и научно-технической и инновационной деятельности
|
| Основание НИОКТР |
Грант
|
| Последний статус |
2025-10-23 13:10:06 UTC, 2025-10-23 13:10:06 UTC
|
| ОКПД |
Работы оригинальные научных исследований и экспериментальных разработок в области естественных и технических наук, кроме биотехнологии
|
| Отраслевой сегмент |
—
|
| Минздрав |
—
|
| Межгосударственная целевая программа |
—
|
| Ключевые слова |
идентификация; диагностирование; интеллектуальные технологии; отказоустойчивость; нечеткая логика; робототехнические системы; гибридные системы; методы и алгоритмы; робастность; отказоустойчивое управление
|
| Соисполнители |
—
|
| Типы НИОКТР |
Фундаментальное исследование
|
| Приоритетные направления |
—
|
| Критические технологии |
—
|
| Рубрикатор |
28.27.27 - Методы оценки надежности
|
| OECD |
—
|
| OESR |
Робототехника и автоматическое управление
|
| Приоритеты научно-технического развития |
а) переход к передовым технологиям проектирования и создания высокотехнологичной продукции, основанным на применении интеллектуальных производственных решений, роботизированных и высокопроизводительных вычислительных систем, новых материалов и химических соединений, результатов обработки больших объемов данных, технологий машинного обучения и искусственного интеллекта;
|
| Регистрационные номера |
nioktr: {'id': 'G5GRWABQ6VA9TIQPBR2RB3PI'}
|
