| Название НИОКТР |
Исследование динамики и управления мобильными роботами с использованием элементов интеллектуального управления
|
| Аннотация |
В работе рассматривается применение алгоритмов обучения с подкреплением (Reinforcement Learning, RL) для управления мобильными роботами и планирования маршрута в условиях динамической среды. Основное внимание уделено методу Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG), который позволяет роботу адаптивно выбирать оптимальные траектории движения, избегая препятствий на основе данных с датчиков (например, лидаров) .
Исследование включает:
1. Моделирование среды в ROS2 для генерации реалистичных сценариев.
2. Настройку агента DDPG, объединяющего нейросетевые модели актора и критика для прогнозирования линейной и угловой скорости робота.
3. Оценку эффективности алгоритма через метрики вознаграждения, учитывающие расстояние до препятствий и энергозатраты на управление.
Результаты демонстрируют способность RL-агента обучаться стратегиям навигации без явного программирования правил, что особенно перспективно для задач в неизвестных или изменяющихся средах. Практическая значимость работы подтверждается примерами внедрения в симуляциях ROS2.
|
| Доступ к ОКОГУ исполнителя |
False
|
| Количество связанных РИД |
0
|
| Количество завершенных ИКРБС |
0
|
| Сумма бюджета |
500.0
|
| Дата начала |
2025-04-30
|
| Дата окончания |
2026-03-15
|
| Номер контракта |
Приказ от 29.04.2025 г. №514 "Об утверждении победителей Конкурса грантов на проведение научно-исследовательских работ ФГБОУ ВО "ИжГТУ имени М.Т. Калашникова" "Ректорские гранты 2025"
|
| Дата контракта |
2025-04-29
|
| Количество отчетов |
1
|
| УДК |
004.896
|
| Количество просмотров |
4
|
| Руководитель работы |
Караваев Юрий Леонидович
|
| Руководитель организации |
Шамшурин Виталий Викторович
|
| Исполнитель |
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ИЖЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ М.Т. КАЛАШНИКОВА"
|
| Заказчик |
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ИЖЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ М.Т. КАЛАШНИКОВА"
|
| Федеральная программа |
Отсутствует
|
| Госпрограмма |
—
|
| Основание НИОКТР |
Инициативная
|
| Последний статус |
2025-11-27 18:16:48 UTC, 2025-11-27 18:16:48 UTC
|
| ОКПД |
Работы оригинальные научных исследований и экспериментальных разработок в области естественных и технических наук, кроме биотехнологии
|
| Отраслевой сегмент |
—
|
| Минздрав |
—
|
| Межгосударственная целевая программа |
—
|
| Ключевые слова |
Обучение с подкреплением; Система управления; Мобильный робот; Искусственные нейронные сети; Динамические среды; DDPG; планирование маршрута; избегание препятствий
|
| Соисполнители |
—
|
| Типы НИОКТР |
Разработка новых материалов, научно-методических материалов, продуктов, процессов, программ, устройств, типов, элементов, услуг, систем, методов, методик, рекомендаций, предложений, прогнозов; Выбор технологической концепции; Разработка и лабораторная проверка ключевых элементов технологии
|
| Приоритетные направления |
—
|
| Критические технологии |
—
|
| Рубрикатор |
55.30.31 - Управление роботами и манипуляторами
|
| OECD |
—
|
| OESR |
Робототехника и автоматическое управление
|
| Приоритеты научно-технического развития |
а) переход к передовым технологиям проектирования и создания высокотехнологичной продукции, основанным на применении интеллектуальных производственных решений, роботизированных и высокопроизводительных вычислительных систем, новых материалов и химических соединений, результатов обработки больших объемов данных, технологий машинного обучения и искусственного интеллекта;
|
| Регистрационные номера |
—
|
